中断的意义：高效处理紧急程序，不会一直占用CPU资源。
NVIC基本概念
Nested vectored interrupt controller，嵌套向量中断控制器，属于内核（M3/M4/M7）。
NVIC支持：256个中断（16个内核+240外部），支持：256个优先级，允许裁剪。
中断向量表
定义一块固定的内存，以4字节对齐，存放各个中断服务函数程序的首地址
中断向量表定义在启动文件，当发生中断，CPU会自动执行对应的中断服务函数
DCD 定义以4字节对齐的内存
NVIC相关寄存器介绍
中断优先级
- 抢占优先级（pre）：高抢占优先级可以打断正在执行的低抢占优先级中断
- 响应优先级（sub）：当抢占优先级相同时，响应优先级高的先执行，但是不能互相打断
- 抢占和响应都相同的情况下，自然优先级越高的，先执行
自然优先级：中断向量表的优先级
数值越小，表示优先级越高
中断优先级分组
STM32 NVIC的使用
- 设置中断分组：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping
- 设置中断优先级：HAL_NVIC_SetPriority()
- 使能中断：HAL_NVIC_EnableIRQ()
一般中断分组在HAL_Init()函数中设置
stm32f1xx_hal_cortex.c文件就是对core_cm3.h文件的再次封装
EXTI基本概念
External（Extended）interrupt/event Controller，外部（扩展）中断事件控制器
包含20个产生事件/中断请求的边沿检测器，即总共：20条EXTI线（F1）
- 中断：要进入NVIC，有相应的中断服务函数，需要CPU处理
- 事件：不进入NVIC，仅用于内部硬件自动控制，如TIM、DMA、ADC
每条EXTI线都可以单独配置：选择类型（中断或者事件）、触发方式（上升沿，下降沿或者双边沿触发）、支持软件触发、开启/屏蔽、有挂起状态位
中断屏蔽寄存器（EXTI_IMR）
挂起寄存器（EXTI_PR）
EXTI线0-15：对应GPIO PIN 0-15
AFIO
Alternate Function IO，即复用功能IO，主要用于重映射和外部中断映射配置
- 调试IO配置：AFIO_MAPR[26:24]，配置JTAG/SWD的开关状态
- 重映射配置：AFIO_MAPR，部分外设IO重映射配置
- 外部中断配置：配置EXTI中断线0~15对应到哪个具体IO口
配置AFIO寄存器之前要使能AFIO时钟
SYSCFG简介
System configuration controller，即系统配置控制器，用于外部中断映射配置等。
通过SYSCFG_EXTICR1~4，配置EXTI中断线0-15对应到哪个具体IO口
配置SYSCFG寄存器之前要使能SYSCFG时钟，方法为__HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE()
